(資料圖片)

中信建投（601066）發(fā)布研究報告稱，近期，特斯拉更新其FSD算法至v11.4，此次升級實現(xiàn)FSD端到端的能力，即包含高速領(lǐng)航、城市道路領(lǐng)航和泊車三個域的智駕功能。特斯拉將改進(jìn)車輛性能置于引入新功能之上，可以更快地針對環(huán)境做出反應(yīng)，并在必要時調(diào)整車速，確保所有相關(guān)人員都能獲得更安全的體驗。該行認(rèn)為AI對整個汽車產(chǎn)業(yè)生態(tài)變革將產(chǎn)生重大影響，作為整個自動駕駛領(lǐng)域開拓者，引領(lǐng)相關(guān)技術(shù)應(yīng)用落地，全球自動駕駛產(chǎn)業(yè)鏈推進(jìn)加速，域控制器放量或?qū)⑻崴佟?/p>

中信建投主要觀點如下：

特斯拉自動駕駛算法主要經(jīng)歷四個階段，目前架構(gòu)包括RegNet、HydraNet等。

2016-2018年，特斯拉自動駕駛算法處于第一階段，在該階段中，使用常規(guī)的骨干網(wǎng)結(jié)構(gòu);使用2D檢測器進(jìn)行特征提取;訓(xùn)練數(shù)據(jù)為人工標(biāo)注，整體來看比較原始，相對傳統(tǒng);2018-2019年，特斯拉自動駕駛算法采用了HydraNet結(jié)構(gòu);加入特征提取網(wǎng)絡(luò)BiFPN;將圖像空間從image space直接轉(zhuǎn)化為vector space，能執(zhí)行多任務(wù)、對視覺特征進(jìn)行充分融合以及很大程度上避免映射偏差，相較于精度提升，這個階段注重提高效率;

2019-2020年，特斯拉自動駕駛算法來到第三階段，使用了Transformer;骨干網(wǎng)結(jié)構(gòu)使用了RegNet;能夠?qū)崿F(xiàn)自動標(biāo)注數(shù)據(jù);以及主張去掉雷達(dá)，使用純視覺方案，不僅解決了CNN算法在BEV遮擋區(qū)域預(yù)測問題，同時還有更高的性能和算法準(zhǔn)確度以及能夠快速得到高精度地圖數(shù)據(jù)，相較于提高效率，這個階段注重提高精度;

2021年以來，特斯拉自動駕駛算法來到第四階段，增加了時空序列與時序信息融合等能力;在空間感知方面，使用占用網(wǎng)絡(luò);使用Lanes Network;為了增強汽車感知能力，考慮到4D雷達(dá)的效果與成本，預(yù)計會將雷達(dá)重新安裝，整體來看，該階段在感知能力上大做文章，自動駕駛算法已相對成熟。

特斯拉自動駕駛算法2022年的核心改變在于使用Occupancy Networks進(jìn)行感知以及使用Lanes Network進(jìn)行矢量地圖繪制。

Occupancy Networks(占用網(wǎng)絡(luò))可以通過3D物體檢測的方式來估計行駛中其他車輛、物體的位置和大小，占用網(wǎng)絡(luò)可以使用多個攝像機拍攝的圖像進(jìn)行3D處理，即使是動態(tài)占用也可以計算出來并且運行效率較高;Lanes Network通過對離散空間的預(yù)測，能夠以自回歸的方式將所有的車道線節(jié)點進(jìn)行生成，從而獲取更精確的車道線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。2023年5月，特斯拉推出FSD v11.4，實現(xiàn)FSD端到端能力。FSD端到端的能力，即包含高速領(lǐng)航、城市道路領(lǐng)航和泊車三個域的智駕功能。

映射到國內(nèi)，以蔚小理為代表的車廠以特斯拉為錨，在自動駕駛領(lǐng)域持續(xù)發(fā)力，可像人類司機那樣實時地感知、決策、規(guī)劃，蔚來NAD、小鵬XNGP等逐步實現(xiàn)L4駕駛水平。特斯拉正持續(xù)引領(lǐng)廠商技術(shù)革新，例如特斯拉將Occupancy網(wǎng)絡(luò)引入到自動駕駛感知技術(shù)中，后續(xù)理想AD Max3.0也將Occupancy網(wǎng)絡(luò)納入技術(shù)棧中用于汽車感知。

風(fēng)險提示：AI技術(shù)發(fā)展不及預(yù)期：自動駕駛算法屬于先進(jìn)AI算法，若后續(xù)自動駕駛算法演進(jìn)不及預(yù)期，則會影響特斯拉以及自動駕駛廠商相關(guān)技術(shù)演進(jìn)以及產(chǎn)品落地。